Le prime notizie storiche del borgo si hanno dal secolo X. Durante il periodo medioevale era uno dei castelli più inespugnabili, fino a quando nel 1364 conquistato dai fiorentini non entrò a far parte del dominio di Firenze. Con un progressivo aumento della popolazione venne edificato un'altra cerchia di mura fino a svilupparsi un nuovo insediamento a sud del castello. Sono ancora oggi ben visibili i resti delle antiche mura medioevali che circondavano la Rocca nelle vicinanze dell'attuale chiesa.